РАЗДЕЛ 3. ОСОБЫЕ ПРОЦЕДУРЫ
3.1 Общие положения
3.1.1 Особые процедуры, это процедуры, связанные с действиями в ситуациях, которые по результатам проведенного при разработке и анализа отказобезопасности могут быть оценены как сложные.
3.1.2 Для понимания внешним пилотом алгоритмов работы автопилота при возникновении сложных ситуаций в данном разделе приведены сведения о соответствующих алгоритмах и способах контроля действий автопилота.
3.2 Отказ командной радиолинии (отказ линии С2)
В состав линии С2 входят четыре независимых канала, работающие по признаку максимальной мощности принимаемого сигнала. Отказ одного (двух, трех) каналов приводит к автоматическому переходу на другой канал по тому же признаку максимальной мощности.
- Прямой радиоканал 433Mhz. Локальный канал связи с НСУ (далее возможно локальное подключение пилота, а также НСУ формирует из него глобальный канал связи для удаленного мониторинга в ЦУП, для удаленных пилотов и сервис задач)
- Радиоканал на базе технологии pLTE. Локальный канал связи с НСУ (далее возможно локальное подключение пилота, а также НСУ формирует из него глобальный канал связи для удаленного мониторинга в ЦУП, для удаленных пилотов и сервис задач). Когда БВС уходит из зоны уверенного приёма pLTE станции на точке разлёта, модем переключается на сим-карту публичного LTE и далее работает он (см. пункт 3).
- Радиоканал на базе технологии публичного LTE. Глобальный канал связи работающий через облачную инфраструктуру ЛМТ (так называемых Цифровых Двойников БВС). Модем выполняет переключение двух сим карт разных операторов в зависимости от покрытия по ходу полёта БВС.
- Спутниковый канал связи на базе спутниковой системы Iridium. Ниже рассматривается полный отказ линии С2 (четырех каналов). Признаки:
- высвечивание сообщения «Потеря связи С2» на мониторе внешнего пилота;
- иконки связи на рабочей панели программы становятся неактивными (состояние GPS, уровень сигнала RC, сила сигнала телеметрии);
- шкалы уровня сигнала обнуляются.
Алгоритм работы автопилота
- продолжение полета по маршруту с использованием сигналов ГНСС (в течение предустановленного в соответствии с условиями полета временем);
- если связь не восстановилась – возврат и посадка в точку старта или на ближайшую аварийную точку посадки.
Действия внешнего пилота:
- зафиксировать возможными способами местоположение аппарата, удаление от места старта и время в момент потери связи с БВС;
- сделать снимок экрана в момент потери связи с БВС для фиксации последнего местоположения и времени;
- включить секундомер и рассчитать приблизительное время возврата БВС к месту старта (учитывать 10 минутное следование БВС по маршруту, до момента возврата в точку посадки);
- по мере истечения расчетного времени возврата БВС усилить визуальный контроль зоны воздушного пространства, в которой ожидается возвращение БВС. К наблюдению зоны привлечь, по возможности, членов наземного экипажа;
- визуально обнаружив БВС, контролировать автоматический переход судна с маршевого двигателя на взлетно-посадочные двигатели и приземление;
Примечание: в случае, если в состав программного обеспечения (оборудования) БВС входит система визуального позиционирования (VIO) (VPS), БВС в случае отказа навигационной системы и командной радиолинии способно самостоятельно вернуться к месту старта/посадки или в другую, предварительно заданную точку. Функции внешнего пилота в данном случае сводятся к визуальному контролю возвращения и посадки аппарата.
3.3 Отказ маршевого двигателя
Возможными причинами отказа маршевого двигателя могут быть следующие:
- нарушение линии питания аккумуляторных батарей;
- неисправности маршевого двигателя;
- неисправности воздушного винта или контроллера маршевого двигателя. Зависимость между уровнем мощности, оборотами и силой тока представлена в таблице 13.
Таблица 13 – Зависимость показателей уровня мощности, оборотов двигателя и силы тока. (Типовые значения)
| Режим | Уровень мощности, % | Обороты двигателя, Об/мин | Сила тока, А |
|---|---|---|---|
| Взлет | 60-75 | 3000-3500 | 40-50 |
| Прямой переход | 0-60 | 0-3200 | 40 |
| Обратный переход | 0-60 | 0-3200 | 40 |
| Посадка | 60-70 | 3000-3500 | 40-50 |
| Горизонтальный полет | - | - | - |
| Снижение | - | - | - |
| Набор высоты | - | - | - |
| Режим | Уровень мощности, % | Обороты двигателя, Об/мин | Сила тока, А |
|---|---|---|---|
| Взлет | 0-30 | 0-2000 | 0-50 |
| Прямой переход | 90-100 | 5500-7000 | 150-240 |
| Обратный переход | 0-90 | 0-5500 | 0-150 |
| Посадка | 0-30 | 0-2000 | 0-50 |
| Горизонтальный полет | 60 | 4500 | 60-90 |
| Снижение | 0-45 | 0-3500 | 0-60 |
| Набор высоты | 70-100 | 5000-7000 | 90-200 |
Признаки неисправности или отказа:
- сообщение о неисправности или отказе;
- неспровоцированные колебания оборотов двигателя и/или потребляемого тока контроллера маршевого двигателя;
- падение тяги двигателя;
- самопроизвольный останов двигателя (контроль оборотов двигателя на инструментальной панели НСУ в нижней части экрана);
- самопроизвольное уменьшение приборной скорости.
Алгоритм работы автопилота:
- включение взлетно-посадочных двигателей;
- определение ближайшей точки аварийной посадки и следование к ней;
- посадка с минимально возможной вертикальной скоростью.
Примечание: Маршрут полета при составлении полетного задания должен быть разработан таким образом, чтобы расстояние до точек аварийной посадки не превышало 2 км от линии заданного пути БВС.
Действия внешнего пилота:
- включить, или проконтролировать автоматическое включение взлетно-посадочных двигателей;
- контролировать автоматическое движение БВС по направлению к ближайшей точке аварийной посадки и посадку;
- в случае, если БВС не движется по направлению к точке аварийной посадки, перейти на полуавтоматическое управление, направить судно к ближайшей точке аварийной посадки и выполнить посадку.
Примечания:
- Емкость батарей для обеспечения прямолинейного полета ограничена 5 минутами.
- Скорость прямолинейного полета с использованием взлетно-посадочных двигателей не превышает 11 м/с.
- Точки аварийной посадки определяются на этапе построения маршрута. Точки должны быть не далее, чем по 2 км от линии заданного пути БВС.
- если полет с использованием взлетно-посадочных двигателей невозможен, выдать команду на немедленную посадку, кликнув кнопку «Приземлить» на рабочей панели программы.
3.4 Отказ взлетно-посадочных двигателей
Признаки неисправности или отказа:
- сообщение на экране монитора об отказе двигателей.
Алгоритм работы автопилота:
- на этапах взлета и посадки выполняется постоянное диагностирование работоспособности взлетно-посадочных двигателей;
- любое критическое отклонение в работе двигателей определяется как отказ и автопилот автоматически переводит аппарат в режим посадки;
- если отказ одного двигателя произошел на взлете до высоты 10 м, автопилот выполняет посадку аппарата в точке взлета;
- если отказ одного двигателя произошел на взлете на высоте больше 10 м, автопилот предварительно обеспечивает набор безопасной высоты (50 м) и затем выполняет посадку аппарата в точке взлета. В этом случае работающие взлетно-посадочные двигатели подводят БВС в точке взлета;
- если отказ взлетно-посадочных двигателей произошел на этапе выполнения посадки, то алгоритм действий автопилота аналогичен действиям снижения с высоты 50 м.
Примечание: при отказе пары двигателей, расположенных на одной консоли балки крепления двигателей, происходит значительная потеря устойчивости в каналах крена и тангажа. Увеличивается вертикальная скорость снижения и в зависимости от высоты возникновения отказа посадка произойдет со значительной перегрузкой, которая может привести к разрушению элементов конструкции БВС.
Действия внешнего пилота:
- контролировать (по НСУ и визуально при обеспечении прямой видимости) поведение БВС при отказе;
- в случае нарастающих колебаний по крену и тангажу более 30 градусов и невозможностью восстановить управление БВС ПОЛНОСТЬЮ ОБЕСТОЧИТЬ ВОЗДУШНОЕ СУДНО нажатием кнопки «Kill Swich» на пульте управления («выкл») и подтвердить команду на экране НСУ;
- при совершении аварийной посадки и/или повреждении БВС доложить ответственному за безопасность полетов на предприятии и своему непосредственному руководителю с последующей передачей информации в Региональный центр ЕС ОрВД о произошедшем инциденте (время, обстоятельства, последствия).
3.5 Задымление, пожар на борту БВС
Признаки неисправности или отказа
БВС не оборудовано датчиками сигнализации о пожаре или датчиками задымления. Система пожаротушения не предусмотрена. Информация о возгорании или пожаре может быть косвенной, от датчиков температуры в отсеках фюзеляжа.
Действия внешнего пилота
Внешний пилот имеет возможность наблюдать температуру в отсеке оборудования.
На земле
В случае задымления или открытого горения в отсеках судна следует немедленно выключить общее питание, нажав (повернув) выключатель в положение «выкл» на борту судна (Рисунок 3);
Принять все возможные меры для ликвидации открытого горения (для тушения батарей на основе лития рекомендуется применять огнетушители класса D) «ЗАПРЕЩЕНО ТУШЕНИЕ БВС И ЕГО ЭЛЕМЕНТОВ ВОДОЙ И ОГНЕТУШИТЕЛЕЙ ДРУГИХ КЛАССОВ»
Примечание: места подготовки к взлету, взлета и посадки должны быть оснащены соответствующими средствами пожаротушения.
В полете
Информация о температуре в отсеке оборудования выводится на дисплей по запросу внешнего пилота или автоматически, в случае превышения порогового значения. Косвенными признаками пожара являются следующие:
- появление сообщения на мониторе о превышении температуры в аппаратном отсеке порогового значения.
Действия внешнего пилота:
вызвать информацию о температуре в отсеках судна, контролировать величину и динамику изменения температуры;
при увеличении температуры свыше 95 °С квалифицировать ситуацию как пожар на борту БВС и выдать команду на немедленную посадку, кликнув кнопку «Приземлить» на рабочей панели программы;
следить за характером изменения параметров полета (высота, скорость, углы атаки, крена), работой маршевого и взлетно-посадочных двигателей. Если названные параметры или режимы работы двигателей не соответствуют параметрам штатной посадки, перейти в полуавтоматический режим управления и попытаться выполнить посадку;
если полуавтоматическое управление не приводит к стабилизации судна, квалифицировать ситуацию как неуправляемое падение и выдать команду на выключение бортового питания.
3.6 Обледенение
Внешнему пилоту необходимо учитывать следующее:
- как правило, обледенение возникает в условиях повышенной влажности, при дожде, мороси, снегопаде при температуре от плюс 5 °С до минус 20 °С, от 0 °С до минус 10 °С, зона наиболее интенсивного обледенения.
- обледенению подвержены передние кромки аэродинамических поверхностей крыло, стабилизатор, киль, трубки ПВД и другие фронтальные части БВС.
- чаще всего, в первую очередь обледенению подвергаются лопасти воздушного винта. Признаки обледенения:
- возникновение вибрации, искажение изображения с обзорной камеры на экране НСУ, визуальное обледенение камеры и поверхностей БВС
- сообщение на экране монитора «ОШИБКА ПВД»
- индикация скорости, нехарактерной для текущего режима полета;
- снижение высоты полета при выполнении разворотов и иных маневров по каналу крена, возможны значительные потери высот;
- увеличение оборотов двигателя;
- ускоренный разряд аккумулятора. Алгоритм работы автопилота: Автоматический переход в режим полета на взлетно-посадочных двигателях и посадка на ближайшей точке аварийной посадки. Действия внешнего пилота: БВС на основании заложенных алгоритмов самостоятельно отрабатывает процедуру, указанную выше, однако в случае раннего распознавания признаков обледенения внешним пилотом допускается переход на полуавтоматический режим с выполнением следующих действий:
- уменьшить высоту полета;
- выбрать ближайшую точку аварийной посадки и направить судно к ней;
- если вибрации маршевого двигателя превышают допустимые значения – выключить маршевый двигатель и продолжить полет на взлетно-посадочных двигателях. В этом случае учитывать, что взлетно-посадочные двигатели обеспечивают полет в течение не более 5 минут (БЕЗ ОБЛЕДЕНЕНИЯ!).
3.7 Отказ системы ГНСС
Признаки отказа:
- На экране НСУ высвечивается транспарант, сигнализирующий о потере сигнала ГНСС;
- Значок наличия сигнала ГНСС на экране НСУ не высвечивается/пропадает;
- пропадают данные о позиционировании в нижней части экрана НСУ (значения широты и долготы). Алгоритм работы автопилота: 1 При этом, БВС продолжает выполнение полётного задания и никаких действий внешнего пилота НЕ ТРЕБУЕТСЯ! При восстановлении сигнала ГНСС БВС автоматически продолжит полётное задание. 2 В случае, если сигнал ГНСС не восстановлен, по истечении установленного интервала времени и/или превышения ошибки позиционирования на экране НСУ отображается транспарант, информирующий о включении режима полёта по «кругу». (При этом, БВС находится в режиме полёта по «кругу» до заданного порога разряда АКБ). На данном этапе пилот может принять решение о переходе в полуавтоматический режим управления. 3 При отсутствии действий внешнего пилота и достижении нижнего порога заряда АКБ БВС автоматически переходит с маршевого на взлетно-посадочные двигатели и совершает вынужденную посадку. Действия внешнего пилота: Действия внешнего пилота на этапе полета, описанного выше в п. 2:
- перевести БВС в полуавтоматический режим Altitude, задать курс БВС по показаниям бортового компаса в направлении точки посадки, включить секундомер, ожидать визуального контакта с БВС в расчётное время;
- при визуальном контакте перевести БВС на взлетно-посадочные двигатели, направить БВС до расчетной точки посадки и произвести посадку в автоматическом режиме;
- на любом из вышеуказанных этапов при восстановлении сигнала ГНСС пилот может продолжить полётное задание либо произвести автоматический возврат на точку посадки. Действия внешнего пилота на этапе полета, описанного выше в п. 3:
- при наличии видео с БВС пилоту рекомендуется перевести БВС в полуавтоматический режим, направить БВС в безопасную точку посадки и произвести посадку в автоматическом режиме.